什么是富士伺服電機(jī)的三環(huán)控制?

　　很多工業(yè)的應(yīng)用，都離不開(kāi)富士伺服電機(jī)，因?yàn)樗鼘㈦妷盒盘?hào)轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動(dòng)控制對(duì)象，從而使控制速度，位置精度非常準(zhǔn)確。而在富士伺服電機(jī)的使用過(guò)程中，通常都是采用三環(huán)控制的。那么什么是富士伺服電機(jī)的三環(huán)控制呢?下面智富數(shù)控小編為您介紹：

　　富士伺服電機(jī)的三環(huán)控制，就是3個(gè)閉環(huán)負(fù)反饋PID調(diào)節(jié)系統(tǒng)。

　　第1環(huán)是電流環(huán)

　　最內(nèi)的PID環(huán)就是電流環(huán)，此環(huán)完全在伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部進(jìn)行，通過(guò)霍爾裝置檢測(cè)驅(qū)動(dòng)器給電機(jī)的各相的輸出電流，負(fù)反饋給電流的設(shè)定進(jìn)行PID調(diào)節(jié)，從而達(dá)到輸出電流盡量接近等于設(shè)定電流，電流環(huán)就是控制電機(jī)轉(zhuǎn)矩的，所以在轉(zhuǎn)矩模式下驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)算最小，動(dòng)態(tài)響應(yīng)最快。

　　第2環(huán)是速度環(huán)

　　通過(guò)檢測(cè)的電機(jī)編碼器的信號(hào)來(lái)進(jìn)行負(fù)反饋PID調(diào)節(jié)，它的環(huán)內(nèi)PID輸出直接就是電流環(huán)的設(shè)定，所以速度環(huán)控制時(shí)就包含了速度環(huán)和電流環(huán)，換句話(huà)說(shuō)任何模式都必須使用電流環(huán)，電流環(huán)是控制的根本，在速度和位置控制的同時(shí)系統(tǒng)實(shí)際也在進(jìn)行電流(轉(zhuǎn)矩)的控制以達(dá)到對(duì)速度和位置的相應(yīng)控制。

　　第3環(huán)是位置環(huán)

　　它是最外環(huán)，可以在驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)編碼器間構(gòu)建也可以在外部控制器和電機(jī)編碼器或最終負(fù)載間構(gòu)建，要根據(jù)實(shí)際情況來(lái)定。由于位置控制環(huán)內(nèi)部輸出就是速度環(huán)的設(shè)定，位置控制模式下系統(tǒng)進(jìn)行了所有3個(gè)環(huán)的運(yùn)算，此時(shí)的系統(tǒng)運(yùn)算量最大，動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度也最慢。

　　以上所介紹的內(nèi)容，就是富士伺服電機(jī)的三環(huán)控制。采用三環(huán)控制是為了使伺服電機(jī)系統(tǒng)形成閉環(huán)控制，以此來(lái)達(dá)到非常精準(zhǔn)，可靠的控制。